iSE团队在自动驾驶系统质量保障领域取得重要进展

发布日期:2022-04-12 浏览次数:


我院iSE团队20级博士研究生郭安提出并实现了一种针对激光雷达自动驾驶系统的自动化测试框架LiRTest,该工作已被软件工程顶级国际会议ISSTA 2022录用。与传统视觉自动驾驶系统测试不同,该工作首次对激光雷达目标检测系统实现了系统性自动化测试。


作为一种典型的智能软件系统,自动驾驶利用雷达与摄像头等传感器捕获的周围环境信息作为输入,并通过人工智能模型做出驾驶决策,从而自动化或半自动化地完成各类驾驶任务。虽然人工智能模型的高复杂性赋予了自动驾驶系统的感知能力,但现有的传统测试技术依赖于手动数据收集和标注,成本高昂效率低下,激光雷达系统测试更是如此。


该工作设计并实现了一个激光雷达自动化测试工具LiRTest, 主要用于自动驾驶汽车目标检测系统的自动化测试,并且能够进一步重新训练以提升系统鲁棒性。LiRTest首先由领域专家设计了物理和几何模型,然后根据模型构造变换算子。开发人员从现实世界的数据中选择点云种子,利用点云处理单元对其进行识别和处理,并实现基于变换算子的变异算法,来生成评估自动驾驶3D目标检测模型的鲁棒性的测试数据。最终LiRTest得到测试报告,并对算子设计给出反馈,从而迭代提升质量。



LiRTest可应用于激光雷达智能软件系统的自动化测试、评估及优化,以保证测试的充分性和完备性,从而提升自动驾驶系统的质量。郭安同学的此项研究由冯洋和陈振宇老师指导完成,相关论文《LiRTest: Augmenting LiDAR Point Clouds for Automated Testing of Autonomous Driving Systems》已被软件工程顶级国际会议ISSTA 2022录用。ISSTA会议属于中国计算机学会(CCF)推荐的A类会议。